ドローンの自動制御入門　その2　【Pixhawk Cube・Mission Plannerの基礎編】

注　この記事は書きかけです。随時更新していきます。

ドローンの自動制御をやってみようという記事です。

「最近話題のドローンを作って飛ばしてみたいぜ！！　けど何からすればいいかわからない泣」みたいな前提知識がない人、まったくの初心者の方でも飛ばせるようになる記事です。

伝わりやすくするために正確には異なる表現を使用している個所などありますのでご了承ください。

この記事は「ペンギンでもできるドローンの自動制御その2」です。前の記事を見たい方はこちらから
→ https://hibinote.hatenablog.jp/entry/pengin1

さて、前回は制作のために必要になるものを確認しました。今回は使用する「Pixhawk Cube」の設定についてです。

Pixhawk Cubeとはドローンを飛ばすのに必要なフライトコントローラー（FC）の一種で、特に自動制御などに適した物です。

マルチコプターだけでなく、飛行機やボート、走行型など様々なものに対応しています。
また、GUIで設定を行なっていくので比較的簡単に設定を行うことができます。

使用するにはFC本体、FC本体に読み込ませるプログラムと、パソコンから設定する時に必要なソフトウェアが必要です。
それぞれについて解説します。

現在、自動制御で使用されているFCにはいくつかの種類があります。

それぞれ企業が開発したもの、有志のボランティアたちが開発、販売しているものなど多岐に渡る種類があります。
名称も似ておりよくわからなかったのでまとめました。

名称	説明
Pixhawk Cube (Pixhawk 2.1)	有志の人たちが開発、販売している。土台と中央の制御部に分かれており、制御部にはBlack, Orange, Purple, Yellow, Greenなどがあり、付け替えることができる。それぞれ搭載されているプロセッサや使用できる環境などが異なる
Holybro Pixhawk 4	Holybro社製　Pixhawkシリーズの最新版　Pixhawk 2.1とどっちを選べば良いかは悩ましいところ、見た目はそっくりなmRo Pixhawkという別のFCもあるので注意
mRo Pixhawk	見た目はPixhawk4 にそっくり。Pixhawk 1 の後継機らしい

いくつかの種類がありますが、有名どころは「Ardupilot」や「PX4」です。現在はこの二つが主流だと思います。

それぞれ特徴がありますが、PX4は日本語の情報が少なくいろいろと苦労しそうなので、今回は情報が多く、開発も活発な「Ardupilot」を使用します。

それぞれの公式サイトは以下のリンクから ↓

これもいくつか種類があります。基本的にできることは同じですが、少し画面が違ったり機能が違ったりします。

名称	説明
Mission Planner	Windows, Mac OS対応　機能が豊富でユーザーも一番多い（多分）。とくに理由がなければこれを選んでおけばOK
QgroundControl	Windows, MacOS, Linux, Android OS対応　タブレットでも使用可なのが良い。
APM Planner2	Windows, Mac OS X, Linux対応　現在は更新やメンテナンスが行われておらずオススメしないとのこと。

他にも知りたい方は以下のリンクに使用できるソフトウェアの一覧があります。
→
ardupilot.org

主に「Mission Planner」か「QgroundControl」が使われています。
今回は「Mission Planner」を使用することにします。

ということで

今回は

Pixhawk Cubeというフライトコントローラーに、
Ardupilotという名称のファームウェアを入れ、設定をMission Plannerで行う

ということになります。

次の記事で「Mission Planner」のインストールについて解説します。

次回はこちら
→
hibinote.hatenablog.jp

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